Pour ce
chapitre je repars encore du livre de Virginie MATHIVET « l’intelligence Artificielle
pour les développeurs en Java ».
L’adaptation
en assembleur ARM pose quelques problèmes intéressants puisqu’il faut adapter
toute la partie graphique pour la porter sous X11. De plus, il faut aussi réaliser
une animation pour déplacer le banc de poisson dans son océan.
Les calculs
de vitesse suivant les axes X et Y font intervenir des cosinus et sinus et une
racine carrée, ce qui nous oblige à trouver et à écrire les algorithmes nécessaires.
En ce qui
concerne la partie graphique, je suis reparti du programme écrit au chapitre XX
pour l’afficheur des images PNG. Je ne garde que les routines de connexion, de chargement des couleurs, polices et la
création de la fenêtre principale, des contextes graphiques et de la gestion
des événements.
Pour le
calcul du cosinus et sinus, je trouve l’algorithme CORDIC que j’adapte pour l’assembleur
ARM 64 bits. Cela nécessite l’utilisation des instructions de traitement des
nombres en virgule flottante et la création dans la .data d’une table de
valeurs servant au calcul.
Pour la
racine carré, le calcul s’effectue en nombre entier avec un algorithme que j’avais
déjà écrit pour le 32 bits.
Ah oui, vous
remarquerez que chaque routine comporte le commentaire INFO : avec le
nom de la routine. J’ai besoin de cela car j’utilise un plugin de notepad++ qui
me permet pour les gros programmes d’avoir une liste des routines dans une fenêtre
séparée, ce qui facilite le déplacement d’une routine à l’autre.
Après ces
routines de base, nous trouvons les routines d’affichage d’un poisson et d’un
obstacle. Comme le poisson se déplace il faut aussi écrire une routine
identique pour effacer son ancienne position en le redessinant mais avec la
même couleur que le fond bleu, ce qui le fait disparaitre. Son dessin ne consiste qu’en
une simple ligne blanche.
Pour les
obstacles, le dessin est un cercle mais curieusement X11 ne propose pas de
routine de dessin d’un cercle complet mais seulement des arcs. Pour avoir un
cercle complet il faut indiquer le même rayon sur l’axe des X et des Y puis
indiquer l’angle de départ et celui d’arrivée en degré multiplié par 64.
Dans l’appel
à XDrawArc, il est nécessaire de passer 8 paramètres et donc la nome d’appel
nous oblige à passer ce 8ième paramètre sur la pile (et toujours
alignée sur 16 octets). Et dans ce cas, il ne faut pas oublier de réaligner la
pile après l’appel.
Pour les
routines de calcul d’évitement des murs, des poissons des obstacles etc. j’adapte
celles données dans le livre. Il faut
faire attention aux instructions car les vitesses peuvent être négatives ou
positives. En particulier si on utilise l'instruction lsr pour diviser par une puissance de 2 il faut la remplacer par l'instruction asr qui gérera correctement la division pour des valeurs négatives.
L’autre difficulté est de bien gérer l’utilisation des registres en
n’oubliant pas de les sauvegarder.
J’ai galéré
un moment avec les nombres float car pour vérifier les calculs j’utilisai l’instruction
printf du C et celle ci utilise des registres utilisés dans mes routines sans les sauvegarder, ce
qui engendrait de nouvelles erreurs.
Enfin l’animation
est effectuée dans la routine gestionAttenteEvenements qui utilise l’appel système
select pour attendre soit un évènement qui survient sur la connexion X11 soit un
top du timer. La valeur d’attente est passée en paramètre sous la forme d’une
structure contenant le délai en secondes et macro secondes. Puis nous appelons
la fonction de gestion des évènements pour gérer
la fermeture de la fenêtre et les clics de la souris pour créer les obstacles à
la position du clic.
Il y a là
aussi une curiosité : nous récupérons le FD de la connexion mais au lieu
de stocker sa valeur dans la zone réservée, il faut mettre à jour le bit
correspondant au FD. Par exemple si le FD est égal à 3, il faut mettre le bit
en position 4 à 1 (les positions commençant à 0). Et passer la valeur 4 dans le
premier paramètre d’appel à Select.
Après les
tests et les corrections des erreurs, le programme fonctionne mais les poissons
ont un comportement bizarre. Au bout d’un moment, ils se rassemblent presque
tout dans le coin inférieur droit puis se déplacent à nouveau dans tout l’aquarium :
la réserve de nourriture peut être !!!!. Certains poissons restent aussi
collés aux parois pendant un certain temps puis repartent !!!
Je ne suis
pas arrivé à trouver une erreur dans la programmation et j’en suis arrivé à
penser que le comportement des agents peut
aboutir à des effets non prévus.
Attention :
le spectacle du mouvement des poissons est hypnotique !!!
